vecmathを理解するための数学

http://www.objectclub.jp/download/files/vecmath/vecmath.pdf
Java3Dに同梱されている、ベクトル、マトリックス関係の汎用ライブラリです。
その解説を読みました。よくまとめられています。
ＡＰＩ仕様から設計方針を読み取るところがスゴイです。
例えば、

• フィールドがpublicなのは速度を優先し、数学計算なので仕様変更はありえないため。
• 内部でオブジェクトの生成は行なわず、new は利用者側で行なう。チューニングを利用者で可能にするため

など。
あと、クォータニオンがここでも出てきます。
本屋でもここ数年ちょくちょく見かけるようになりました。
マスタしようかな？